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计量学报  2017, Vol. 38 Issue (6): 735-739    DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2017.06.17
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一种新型激光测量台的静力学分析
张典范1,屈筱曼2,程淑红2
1. 燕山大学 科学技术研究院, 河北 秦皇岛 066004
2. 燕山大学 电气工程学院 河北省测试计量技术及仪器重点实验室, 河北 秦皇岛 066004
Static Analysis of a New Laser Measuring Platform
ZHANG Dian-fan1,QU Xiao-man2,CHENG Shu-hong2
1. Institute of Science and Technology, Yanshan University, Qinhuangdao, Hebei 066004, China
2. Institute of Electrical Engineering, Yanshan University, Measurement Technology and Instrumentation Key Lab of Hebei Province, Qinhuangdao, Hebei 066004, China
全文: PDF (495 KB)   HTML (1 KB) 
输出: BibTeX | EndNote (RIS)      
摘要 针对一种新型激光测量台静力学分析,首先对机构建立闭环矢量约束方程,将其求导得到速度雅克比矩阵;其次利用虚功原理获取动平台所受外力/力矩与6个驱动关节间的映射关系,即力雅克比矩阵;最后基于拉格朗日乘子取条件极值的方法定义静力学评价指标。实验结果表明:所提出的算法能够揭示结构参数与机构承载能力的关系,在实验提出机构的结构参数下静力学性能最优。
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作者相关文章
张典范
屈筱曼
程淑红
关键词 计量学并联机构静力学雅克比矩阵激光测量台    
Abstract:The static analysis is researched aiming at a new laser measuring platform. Firstly, the closed-loop vector constraint equations is established, which can carry out the velocity Jacobi matrix based on vector method. On the basis of this analysis, the force Jacobian matrix which reflects the mapping relation between the external forces and moments acting on the moving platform and the actuated joint is established by using principle of virtual work. Then, the static calibration experiment is carry out to verify the correctness of the force Jacobian matrix mentioned above. Finally, the evaluation indexs of static performance are defined with Lagrange’s conditional extremum. The experimental results have indicated that the proposed method can reveal the relationship between structural parameters and the evaluation indexs of static performance. Moreover, the parallel mechanism proposed theoretically have best statics comprehensive performance.
Key wordsmetrology    parallel mechanism    static analysis    Jacobian matrix    laser measuring platform
收稿日期: 2015-12-25      发布日期: 2017-09-27
PACS:  TB931  
基金资助:国家自然科学青年基金 (61601400); 河北省博士后基金(B2016003027)
通讯作者: 程淑红     E-mail: shhcheng@ysu.edu.cn
作者简介: 张典范(1978-), 男, 吉林吉林人, 燕山大学副研究员, 博士, 研究方向为并联机器人机构设计及控制。zdf@ysu.edu.cn
引用本文:   
张典范,屈筱曼,程淑红. 一种新型激光测量台的静力学分析[J]. 计量学报, 2017, 38(6): 735-739.
ZHANG Dian-fan,QU Xiao-man,CHENG Shu-hong. Static Analysis of a New Laser Measuring Platform. Acta Metrologica Sinica, 2017, 38(6): 735-739.
链接本文:  
http://jlxb.china-csm.org:81/Jwk_jlxb/CN/10.3969/j.issn.1000-1158.2017.06.17     或     http://jlxb.china-csm.org:81/Jwk_jlxb/CN/Y2017/V38/I6/735
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